四旋翼无人机的反步RBF网络自适应控制

• 作者: 李众 沈炜皓
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 军事
• 关键词: 四旋翼无人机 反步控制 RBF网络 自适应律
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 89-94
• 页数: 6页
• 分类号: TJ374.5|E917
• 字数: 3749字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2020.02.017

摘要

针对存在外界常值干扰和变值干扰的四旋翼无人机系统,传统反步控制不具备良好的抗干扰性,提出了一种将传统反步控制和RBF自适应相结合的控制方法.该方法在传统反步控制基础上,构造径向基函数RBF神经网络逼近外界干扰,并进行干扰补偿,通过Lyapunov方法设计权值的自适应律,在线估计RBF神经网络的权值,并利用Lyapunov稳定性定理证明系统的稳定性.在仿真平台上进行定点控制实验,仿真结果表明当考虑外界常值干扰和变值干扰时.相比于传统反步法,设计的方法调节时间更短,误差更小,验证了反步RBF网络自适应控制方法的抗干扰性更强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李众	江苏科技大学电子信息学院	29	223	7.0	14.0
2	沈炜皓	江苏科技大学电子信息学院	2	0	0.0	0.0