双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位

• 作者: 侯福荣 冯祎 刘金海 洪菊 涂锐 王星星 韩军强
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 交通运输
• 关键词: 视觉里程计 全球卫星导航系统 卡尔曼滤波 松组合 恶劣环境
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: PNT 定位新技术
• 页码范围: 48-53
• 页数: 6页
• 分类号: U495
• 字数: 4547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2020.03.010

摘要

视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位.基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位.