面向智能船舶的自动靠泊鲁棒自适应控制

• 作者: 余文曌 徐海祥 朱梦飞 韩鑫
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能船舶 自动靠泊 航行安全 反步法 鲁棒自适应控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与船舶工程
• 页码范围: 25-29,40
• 页数: 6页
• 分类号: U674
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.200305

摘要

针对智能船舶自动靠泊控制中因环境扰动、岸壁效应等因素的影响,导致控制精度降低和控制输出抖动,进而影响航行安全性的问题,提出了一种鲁棒自适应控制律.将动态面控制技术与反步法相结合,解决了传统反步法对虚拟控制求导造成计算复杂度增大的问题;设计了自适应律估计环境扰动,并引入鲁棒项补偿岸壁效应对船舶的干扰,以消除控制输出的抖振现象.基于一艘智能船舶模型的仿真结果验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海祥	武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室	57	166	7.0	9.0
2	余文曌	武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室	20	44	4.0	6.0
3	韩鑫	武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室	8	9	2.0	3.0
4	朱梦飞	武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室	5	1	1.0	1.0