液压驱动煤矿救援机器人优化设计

• 作者: 方月娥 肖雄亮
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 液压驱动救援机器人 仿生机构 参数优化 GA算法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 265-268
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 1666字
• 语种: 中文

摘要

针对矿井非结构化环境中人工搜救困难、危险性高的问题,提出了一种仿多腿动物的液压驱动轮式救援机器人.机器人由主体和轮腿机构组成,轮腿机构在摆动马达的作用下可绕固定铰点摆动,控制机器人四摆臂的摆动动作,可实现机器人的姿态调节,实现矿井复杂地形的适应性.对机器人在台阶和壕沟两种典型障碍下的通过性进行了分析,得到机器人的设计参数;在此基础上,基于GA算法对机构参数进行优化,并基于ADAMS进行了越障运动学仿真.研究表明,液压轮式救援机器人具有良好的地形适应能力,为新型煤矿救援设备提供了一种新的设计思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖雄亮	湖南信息学院电子信息学院	13	2	1.0	1.0
2	方月娥	湖南水利水电职业技术学院电力工程系	13	25	3.0	5.0