SCARA机器人运动学和动力学仿真

• 作者: 刘炀 杨乐
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA机器人 动力学模型 运动学规划 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 15-19
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

因SCARA机器人具有高精度、高速度的优点,被广泛用于装配和搬运等场合,但是对于机器人电机和减速器的选择上存在一些困难,这就需要对机器人的动力学模型进行研究分析.首先通过MATLAB完成运动学规划,得到机器人各关节的运动关系曲线,然后在三维软件中绘制机器人的真实模型,并运用到ADAMS软件中,结合机器人各关节的运动曲线图完成动力学的仿真,获取各关节执行作业任务时的力矩曲线.通过软件联合仿真法的运用,可以模拟机器人的实际运动状况,又能明显缩短设计周期,为机器人电机和减速器的选择提供帮助.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘炀		37	123	7.0	9.0
2	杨乐		5	11	2.0	3.0