基于积分泄漏的机电伺服系统摩擦力补偿

• 作者: 孙明玮 朴敏楠 王科磊 陈增强 黄建
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 静摩擦 库仑摩擦 摩擦力补偿 PID控制 极限环 积分泄漏
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 668-677
• 页数: 10页
• 分类号: TP276
• 字数: 6568字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2020.03.011

摘要

针对传统比例积分微分(PID)控制在摩擦力补偿时会产生极限环震荡的问题,提出在PID控制中的积分项上加泄漏的方法.在该方法中,消除极限环的最小积分泄漏可以通过二分法精确计算得到.针对不同闭环极点情形,分别给出二分法中待求解变量初始范围的相关定理,并通过数值仿真验证最小积分泄漏计算的准确性.为了验证算法的优势,与带有积分泄漏的自抗扰控制方法进行对比.研究结果表明:带有积分泄漏的PID控制能够取得更小的静差;所提方法不仅能够有效地补偿摩擦力,还能够彻底消除极限环.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈增强	南开大学人工智能学院	345	4297	35.0	48.0
2	黄建		22	58	5.0	7.0
3	孙明玮	南开大学人工智能学院	53	479	14.0	20.0
4	王科磊	南开大学人工智能学院	3	9	2.0	3.0
5	朴敏楠	南开大学人工智能学院	3	1	1.0	1.0