分拣机器人复杂工作空间下灵巧度控制方法

• 作者: 林荣川 柯江岩
• 来源期刊: 集美大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 分拣机器人 工作空间 灵巧度 运动学建模 边界曲线
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 船舶与机械工程
• 页码范围: 461-467
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19715/j.jmuzr.2020.06.09

摘要

针对分拣机器人在复杂工作空间中运动行为存在冗余性,导致灵巧度控制效果较差的问题,提出基于分拣机器人运动行为在复杂工作空间下灵巧度的控制方法.通过机器人正运动学建模,获取运动云图节点,提取分拣机器人复杂工作空间边界曲线,根据边界曲线中空间节点排列方式,给定性能优化运动指标,求解机器人分拣行为逆运动学,得到求导与定义最优组合解,确定机器人工作空间外界范围曲线.设置框架体关节之间初始限制角度,以及运动学速度、终止运动学速度之间存在的物理夹角,控制机器结构体行为学位置,实现分拣机器人灵巧度控制.仿真实验结果表明,优化后分拣机器人运动工作空间范围取值和运动灵巧度数值较大,机器人结构的平稳运动能力较强,灵巧度控制效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林荣川		31	122	7.0	9.0
2	柯江岩		2	9	1.0	2.0