一种面向航天需求的仿生柔性机械臂的设计

• 作者: 于仕泽 宗卫佳 戴振东 王周义 王炳诚 谷雨
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 航天器 仿生柔性机械臂 柔性关节 象鼻 仿生 运动学建模
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 134-137
• 页数: 4页
• 分类号: TP241|TP391.9
• 字数: 3593字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.01.037

摘要

针对航天器舱内环境的障避实际需求,基于自然界象鼻的内部肌肉结构分布特点,设计一种多冗余自由度仿生柔性机械臂.该机械臂由8个柔性关节组成,每个柔性关节具有3个自由度,相比传统机械臂,具有结构紧凑、刚度较高、运动灵活、操作空间广泛等特点.针对所提出的单个柔性关节与多个关节组成的仿生柔性机械臂进行运动学建模分析.利用制作的仿生柔性机械臂,进行航天避障任务试验,验证了该机械臂结构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学航天学院	162	2002	23.0	38.0
2	王周义	南京航空航天大学航天学院	12	58	4.0	7.0
3	于仕泽	南京航空航天大学航天学院	1	0	0.0	0.0
4	王炳诚	南京航空航天大学航天学院	3	0	0.0	0.0
5	谷雨	南京航空航天大学航天学院	2	0	0.0	0.0
6	宗卫佳	南京航空航天大学航天学院	2	0	0.0	0.0