基于特征模型的双电机伺服系统二阶离散滑模控制

• 作者: 关妍 吴益飞 高熠
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双电机驱动 伺服系统 特征模型 二阶离散滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: TM301.2
• 字数: 3300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2020.03.008

摘要

为解决双电机驱动伺服系统中的齿隙非线性问题,提高系统控制精度,提出了一种基于特征模型的二阶离散滑模控制器(DSSMC)设计方法.给出了含齿隙非线性的双电机驱动伺服系统动力学模型,进行光滑处理后建立了系统的特征模型,采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识.基于特征模型参数设计了一种二阶离散滑模控制器,证明了闭环系统的稳定性,与常规分区PID控制进行了仿真验证比较,结果表明所设计的控制算法能有效提高系统的控制精度与鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴益飞	南京理工大学自动化学院	52	368	11.0	16.0
2	高熠	南京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	关妍	南京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0