基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法

• 作者: 全永彬 欧阳海滨 邹徳旋 高立群
• 来源期刊: 郑州大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 人工势场法 改进遗传算法 粒子群优化算法 三角形法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 智能信息工程
• 页码范围: 34-40
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13705/j.issn.1671-6833.2020.01.011

摘要

路径规划是移动机器人研究领域的一个重要基础性问题.针对单独使用某一路径规划算法存在着搜索速度慢,或易陷入局部极值的问题,提出了一种基于混合遗传粒子群优化算法的层次路径规划方法.该方法的主要步骤包括:一是采用三角形法进行空间环境路径建模;二是结合人工势场法的改进遗传算法设计初次路径规划;三是运用粒子群优化算法对初次路径规划的结果进行优化以实现更可靠的最优路径.通过实例仿真测试,结果显示所设计的方法能够融合各算法的优点,快速有效地找到最优路径.