无人直升机吊挂系统滑模反步减摆控制

• 作者: 何荣荣 陈谋 吴庆宪 刘楠
• 来源期刊: 航空兵器
• 学科: 航空航天
• 关键词: 直升机 刚体吊挂 滑模反步控制 减摆控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 综合基础技术
• 页码范围: 100-106
• 页数: 7页
• 分类号: V212.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.12132/ISSN.1673-5048.2019.0117

摘要

无人直升机吊挂系统可运输较大体积和质量较大的货物,在军事和民用领域都有着广泛应用.在无人直升机吊挂飞行过程中容易受到外部未知干扰的影响,导致闭环系统控制性能变差,从而引起吊挂负载振荡,威胁到直升机的飞行安全.本文基于对吊索为刚体的假设,给出无人直升机刚体吊挂非线性动力学模型.首先,通过滑模反步法解算出使吊挂负载摆角稳定所需的直升机平面飞行速度,然后,设计跟踪控制器对直升机平面飞行的速度和姿态进行跟踪控制,使吊挂负载的摆角稳定在平衡位置.仿真结果表明,所设计的滑模反步减摆跟踪控制器是有效的.