基于LiDAR场景建模的智能车路径规划

• 作者: 王志强 胡钊政 袁凯 陶倩文
• 来源期刊: 交通信息与安全
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能交通 智能车 路径规划 场景建模 ASD-A*算法
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 交通规划与管理
• 页码范围: 78-87
• 页数: 10页
• 分类号: U495
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.jssn.1674-4861.2020.05.009

摘要

针对智能车路径规划问题,研究了基于激光雷达(LiDAR)数据的智能车驾驶场景建模方法,采集待建模场景的三维激光雷达点云数据,通过点云分割处理,去除车辆行驶道路上的点云,然后将三维点云进行俯视投影,实现二维栅格地图建模;从搜索邻域和搜索方向2个方面对传统A*算法进行改进:根据当前节点附近障碍物的分布情况,自适应地选择4邻域或8邻域搜索策略,在此基础上研究了一种自适应搜索方向A*算法,所提出的算法将搜索方向缩小至3个,根据路径规划终点相对起点的方向,确定算法的搜索方向.仿真实验表明,相较于传统A*算法(4邻域搜索),所提出的算法在规划的路径长度方面降低了约15.5％,在计算时间上降低约38.2％;对比传统A*算法(8邻域搜索),所提出的算法在计算时间上降低约47.2％,在规划路径长度和计算时间上,所提出的算法明显优于传统算法.