船舶清理机器人定位基准位姿测量技术研究

• 作者: 杨其雷 郝永志
• 来源期刊: 浙江海洋大学学报（自然科学版）
• 关键词: 船舶海水脱硫装置 盐巴清理 机器人定位 基准位姿 测量系统
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 471-476
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-830X.2020.05.014

摘要

以提高船舶海水脱硫装置盐巴清理机器人定位基准位姿测量精度为目的,提出了机器人定位基准位姿测量技术研究.基于机器人定位基准位姿跟踪仪和定位基准位姿测量传感器设计,完成了系统的硬件设计,通过建立机器人定位基准位姿解算模型和定位基准位姿测量程序设计,完成了系统的软件设计,实现了船舶海水脱硫装置中盐巴清理机器人定位基准位姿的测量.仿真实验结果表明,提出的盐巴清理机器人定位基准位姿测量系统在水平距离和旋转角度上,都可以提高位姿测量精度.