一种基于高效边界探索的机器人自主建图方法

• 作者: 刘瑞雪 卢智亮 曾碧 汪明慧
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动机器人 自主建图 曲线拟合 边界探索
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 38-45
• 页数: 8页
• 分类号: TP399
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.200030

摘要

针对目前自主移动机器人对室内未知环境的自主探索建图效率低、通用性差以及由于探索区域狭窄导致地图构建不完整的问题,提出一种基于曲线拟合和目标探索点邻域规划的边界探索自主建图方法.该方法对已构建的初始地图边界以曲线拟合方式筛选安全目标探索区,并针对机器人不可达目标探索区,采取滑动窗口邻域规划方法建立新目标探索点,引导机器人自主导航至该目标探索点,同时利用同步定位与建图技术,完成机器人对未知环境的自主探索和构图.实验表明,与现有方法比较,本方法能够以较少的探索次数、更短的探索路径和更高的探索效率完成对未知室内复杂场景的自主探索建图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾碧		106	646	12.0	19.0
2	汪明慧		6	20	3.0	4.0
3	卢智亮		2	0	0.0	0.0
4	刘瑞雪		2	0	0.0	0.0