基于IGPS和麦克纳姆轮的AGV导航控制系统设计

• 作者: 刘净瑜 刘星 周欣欣 张加波 李光 王颜
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 麦克纳姆轮 IGPS导航 模糊控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 整机和系统设计
• 页码范围: 662-670
• 页数: 9页
• 分类号: TP273.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2020.00.071

摘要

目前常规使用的舵轮和差速轮自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的精度和灵活性低,无法满足在大型高端产品装配过程中精确定位和导航的要求.为了进一步提高AGV的导航精度和柔性,提出了一种基于IGPS(indoor global positioning system,室内全球定位系统)和麦克纳姆轮的AGV高精度导航控制系统.首先通过IGPS高精度定位和坐标计算获取IGPS接收器的位置坐标,其次采用车体中心提取算法和坐标转换矩阵实现接收器坐标位置到车体中心坐标的转换,最后通过对全向移动AGV的建模,采用模糊PI控制方法对AGV的路径偏差进行纠正,实现AGV的精确定位和循迹导航.利用Simulink对模糊PI控制和传统PI控制进行仿真分析,结果表明,相对于传统PI控制,模糊PI控制响应速度快,调整曲线更平滑.同时,在基于IGPS的AGV试验平台进行试验,采用激光跟踪仪对AGV重复定位位置进行测量,结果显示定位精度达到±0.2 mm.研究结果对提高AGV的高精度定位能力具有借鉴意义,也为后续可移动机器人加工模式的研究提供参考.