RV减速器装配机器人系统设计

• 作者: 张若青 王聚
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: HALCON RV减速器 移动装配机器人 三维识别
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 144-147
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3049字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2020.01.035

摘要

在分析了RV减速器配件支撑盘和针齿壳的装配要求后,设计了由AGV和机械臂组成的移动装配机器人系统来代替人工实现工件的装配,以提高RV减速器工件的装配速度与精度,减少人为因素影响.提出了二次目标定位的机械臂定位控制策略,弥补了AGV的定位误差,提高了机器人的识别精度,减小了系统整体运行时间.利用HALCON软件实现对装配对象的识别与定位,加入了去除物体阴影的自适应阈值算法,提高了目标的识别速度和精度.大量实验测试表明,所设计的机器人能够完成RV减速器支撑盘和针齿壳的定位抓取和装配工作,最大定位误差为0.906mm,平均定位误差为0.4325mm,平均识别时间为0.695s.在现有软硬件条件下,该系统能够替代人工完成1 mm内的间隙配合装配工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张若青	北方工业大学机械与材料工程学院	22	82	6.0	8.0
2	王聚	北方工业大学机械与材料工程学院	1	0	0.0	0.0