雅可比矩阵在机器人运动中的应用

• 作者: 孙华飞 张世强 曹越琦 纳文
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 数学
• 关键词: 雅可比矩阵 逆运动 可操作度 梯度下降法
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 应用数学与物理
• 页码范围: 576-580
• 页数: 5页
• 分类号: O186
• 字数: 2650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit 1001-0645.2017.168

摘要

利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙华飞	北京理工大学数学与统计学院	28	50	3.0	6.0
2	纳文	北京理工大学数学与统计学院	2	0	0.0	0.0
3	张世强	北京理工大学数学与统计学院	2	0	0.0	0.0
4	曹越琦	北京理工大学数学与统计学院	2	0	0.0	0.0