红枣收获机视觉导航路径检测

• 作者: 姚庆旺 姚文广 张雄楚 李景彬 梁习卉子 穆述豪 陈兵旗
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机械 图像处理 视觉导航 枣园 Hough变换
• 年，卷（期）: 2020,（13）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 133-140
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5610字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2020.13.016

摘要

针对新疆地区骏枣与灰枣枣园的收获作业,该研究提出一种红枣收获机枣树行视觉导航路径检测算法.通过枣园图像固定区域中B分量垂直累计直方图的标准差d与最小值f的关系对枣园种类进行自动判断.针对灰枣枣园,首先采用色差法与OTSU法对图像进行灰度化与二值化处理,然后进行面积去噪与补洞处理,在处理区域内从上向下逐行扫描,将每行像素上像素值为0的像素点坐标平均值作为该行候补点的坐标,并将所有候补点坐标的平均值作为Hough变换的已知点坐标,最后基于过已知点的Hough变换拟合导航路径;针对骏枣枣园,在处理区域内通过垂直累计R分量的方法确定扫描区间,然后在扫描区间内从上到下逐行扫描,将每行像素上R分量值最小的像素点作为该行的候补点,并将所有候补点的坐标平均值作为Hough变换的已知点,最后使用过已知点的Hough变换拟合导航路径.试验结果表明:对于灰枣枣园与骏枣枣园,该算法的路径检测准确率平均值分别为94％和93％,处理1帧图像平均耗时分别为0.042和0.046 s,检测准确性与实时性满足红枣收获机作业要求,能够自动判别枣园种类进行作业,可为实现红枣收获机自动驾驶提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李景彬	石河子大学机械电气工程学院	72	395	11.0	16.0
2	陈兵旗	中国农业大学工学院	33	636	16.0	25.0
3	梁习卉子	中国农业大学工学院	8	28	3.0	5.0
7	张雄楚	中国农业大学工学院	1	0	0.0	0.0
8	姚庆旺	石河子大学机械电气工程学院	1	0	0.0	0.0
9	穆述豪	中国农业大学工学院	1	0	0.0	0.0
10	姚文广	中国农业大学工学院	1	0	0.0	0.0