改进遗传算法的无人机路径规划

• 作者: 吕倩 孙宪坤 熊玉洁
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 路径规划 无人机避障 自主飞行 遗传算法 导航
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

为了进一步研究无人机(UAV)在自主飞行任务中的飞行安全问题,在保证飞行路程尽可能短的基础上,提出1种基于改进遗传算法的路径规划方法:给出使无人机飞行轨迹远离障碍物的思想,以减少因环境感知与飞行控制误差发生碰撞的机会:在种群初始化操作完成后,通过设计适应度函数来得到同时满足距障碍物足够远与飞行路程短2个目的的轨迹;然后执行交叉与变异操作用于产生新的个体——交叉与变异发生的概率决定了种群中产生新个体的速度;通过增加删除节点的操作来避免冗余路径点的出现.实验结果表明,该方法能够得到比现有算法更安全、路程更短的平滑可行轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕倩		4	0	0.0	0.0
2	孙宪坤		26	47	4.0	6.0
3	熊玉洁		1	0	0.0	0.0