基于QPSO算法的机器人时间最优轨迹规划

• 作者: 丁阳 顾寄南
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划 时间最优 QPSO算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.01.016

摘要

在考虑关节约束的前提下,为得到工业机器人时间最优的关节运动轨迹,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划新算法.采用五次非均匀B样条插值法构造各关节运动轨迹,得到的机器人各关节位置准确,各关节速度、加速度和加加速度曲线连续.利用量子行为粒子群优化算法(Quantum-behaved Particle Swarm Optimization,简称QP-SO)进行时间最优的轨迹规划,该算法可以在整个可行域上搜索,具有较强的全局搜索能力.与标准粒子群算法(Particle Swarm Optimization,简称PSO)和差分进化算法(Differential Evolution Algorithm,简称DE)相比较,结果显示使用该算法进行时间最优的轨迹规划得到的数值结果更小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾寄南	江苏大学机械工程学院	140	883	13.0	24.0
2	丁阳	江苏大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0