基于力反馈的机械手在未知环境下的位置/力混合控制

• 作者: 刘颖妮
• 来源期刊: 长春工程学院学报（自然科学版）
• 关键词: 打磨装配 力/位混合控制 未知环境 力反馈
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 信息技术及应用
• 页码范围: 94-98,121
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-8984.2020.04.019

摘要

在分析机械手与 目标物体相互作用的基础上,提出了一种基于力反馈的机械手在未知环境下的力/位混合控制策略,实现了机器人末端进行位置/力控制的装配和打磨系统.力反馈设备安装在机器人的末端法兰,以实现工具末端的力控制和位置控制,安装方式实现了物理上的分离解耦.机械手控制器根据力反馈信息通过力/位控制算法对机器人末端执行器位姿进行校正,同时补偿控制执行器与工件的接触力.所述的算法将力、扭矩信息与位置数据相结合,以满足在相关坐标系中指定的位置和力的轨迹约束.结果表明,使用来自力传感器的反馈方法能够稳定、准确地满足各种试验条件下的力和位置轨迹条件.