基于ADP的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制

• 作者: 刘富 安毅 李元春 董博
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 可重构机械臂 非线性最优控制 自适应动态规划 能耗保代价分散控制 策略迭代
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 通信与控制工程
• 页码范围: 342-350
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20181217

摘要

针对存在耦合交联不确定性的可重构机械臂系统分散控制问题,提出一种基于自适应动态规划(ADP)的能耗保代价最优控制方法.基于关节力矩量测信息,建立了可重构机械臂系统的动力学模型,通过定义兼顾控制精度与能耗的性能指标函数构建哈密顿雅可比贝尔曼(HJB)方程,采用基于策略迭代(PI)的ADP算法对HJB方程进行求解,继而得到近似最优控制策略.基于Lyapunov理论对闭环可重构机械臂系统渐近稳定性进行证明,数值仿真结果验证了本文算法有效性.