基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法

• 作者: 刘翠苹 唐尧 张恩政 陈刚 陈本永
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学分析 轨迹误差模型 坐标系转化 轨迹精度
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 人机融合与人工智能
• 页码范围: 175-183
• 页数: 9页
• 分类号: TP241.2|TH115
• 语种: 中文
• DOI: 10.19650/j.cnki.cjsi.J1905894

摘要

运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法.以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法,并建立了曲线运动轨迹偏差与运动学模型参数误差映射的机器人运动轨迹误差数学模型.在实现激光跟踪仪和机器人坐标系统一的快速有效的坐标系转化方法的基础上,采用改进最小二乘算法选择轨迹偏差最小时的最优运动学参数,对构建的机器人轨迹测试与补偿实验系统进行了轨迹补偿实验,验证了该方法的有效性.结果 表明,经该方法补偿后机器人平均位置误差由3.65％提高至0.79％,直线、圆弧轨迹精度分别提高了38.75％、25％.