压脚压紧力作用下的机器人变形预测和补偿

• 作者: 汪海晋 董辉跃 郭英杰 顾钒
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 刚度模型 压脚 关节刚度辨识 误差补偿
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1457-1465
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5986字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2020.08.002

摘要

针对工业机器人在压脚压紧力作用下由于结构变形所引起的压脚沿工件表面滑移的问题,提出压脚约束下的机器人刚度模型,并基于该模型对机器人变形进行预测和补偿,以提高机器人制孔的定位精度.基于改进的Denavit-Hartenberg方法建立机器人运动学模型;在此基础上,通过研究机器人末端平移变形与压脚压紧力之间的相互耦合关系,建立压脚约束下的机器人刚度模型,通过基于L-M算法的关节刚度辨识实验获得机器人6个关节刚度的具体数值;应用该刚度模型预测一定压脚压紧力作用下不同孔位的机器人末端平移变形,并对理论孔位信息进行离线补偿.试验结果表明,在采用上述方法补偿机器人滑移变形后,机器人制孔的平均位置误差由原先的0.22 mm降低到0.05 mm,满足机器人自动化制孔定位精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董辉跃	浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点研究实验室	52	1483	21.0	38.0
2	郭英杰	浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点研究实验室	4	3	1.0	1.0
3	顾钒	浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点研究实验室	1	0	0.0	0.0
4	汪海晋	浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点研究实验室	2	0	0.0	0.0