基于鸽群层级交互的有人/无人机集群一致性控制

• 作者: 段海滨 范彦铭 赵建霞 赵彦杰 魏晨
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 有人/无人机集群 鸽群智能 协同运动 层级交互机制 一致性控制
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制专栏
• 页码范围: 973-980
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.146

摘要

有人/无人机共融集群中的有人机可弥补无人机在复杂环境中能力的不足.利用鸽群层级交互机制能够高效传递信息的特点,提出一种有人/无人机集群一致性控制方法.根据动力学约束与人类行为特点,建立无人机动力学模型和多通道的有人机操作员模型.在此基础上,通过鸽群层级交互机制构建集群系统的层级交互网络:有人机对等级较高的无人机发送指令,并通过层级网络影响整个无人机群体.设计可节约资源的自适应牵制控制策略,实现有人/无人机集群运动状态的一致性.此外,对系统稳定性进行简要分析.仿真结果验证了方法的有效性.