基于WPG的无人机一致性控制算法

• 作者: 彭浩 毛祥荟 王永程 王玉 谷源涛
• 来源期刊: 深圳大学学报（理工版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制理论 一致性 多智能体 游走近端梯度 高度对齐 无人机
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 专题:无人机探测与通信
• 页码范围: 497-502
• 页数: 6页
• 分类号: V279+.2|V249.1
• 字数: 5193字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1249.2019.05497

摘要

基于游走近端梯度(walk proximal gradient,WPG)提出无人机的一致性控制算法,并在高度对齐场景下进行建模实验.验证了算法在有路由与无路由两种情况下的性能,并在无路由情况下将WPG算法进行推广,且将推广的WPG算法与基于Gossip的方法相结合.实验表明,在有路由情况下,算法可在有限的迭代次数下迅速收敛,且收敛精度高;在无路由情况下,算法具有很好的收敛性,并具有很高的通信效率,可大幅减小一致性过程中的通信开销.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谷源涛	清华大学电子工程系	31	375	9.0	19.0
2	王永程		6	8	2.0	2.0
3	彭浩	清华大学电子工程系	7	21	2.0	4.0
4	毛祥荟	清华大学电子工程系	1	0	0.0	0.0
5	王玉		1	0	0.0	0.0