事件触发下的多无人机时变编队控制

• 作者: 周绍磊 王帅磊 赵学远 闫实
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 多无人机系统 时变编队 编队控制 事件触发 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2020.03.004

摘要

针对二阶多无人机系统时变编队控制问题,借助事件触发函数,设计了一致性分布式控制器,使其形成时变编队.结合Laplacian矩阵的特殊性质,对其分解,将编队问题化简为低阶系统渐近稳定性问题.给出控制器设计算法,利用线性矩阵不等式(LMI)和Lyapunov函数证明了在给定事件触发函数下算法的有效性,并证明了所给事件触发函数时间序列不存在Zeno现象.对多无人机系统的运动在三维空间进行仿真,结果表明无人机在所设计的控制器作用下形成期望的时变编队,有效地节约了通信带宽和计算资源.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊		114	930	16.0	26.0
2	王帅磊		14	14	3.0	3.0
3	闫实		9	32	3.0	5.0
4	赵学远		10	3	1.0	1.0