三自由度机械手雅可比矩阵的建立及动力学仿真

• 作者: 蔡玉强 张文瑞
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 三自由度 雅克比矩阵 ADAMS
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 61-67
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2020.12.009

摘要

基于ADAMS的仿真技术,对工业机械手进行运动学和动力学仿真上的分析.对于三自由度工业拾取机械手,通过D-H方法[1]建立每个连杆的参考坐标系,首先研究了机械手的主要理论及数学基础,得到了机械手运动学的方程,给出抓取机械手的每个连杆与末端执行器之间的姿势关系,并推导出机械手的运动学方程,利用微分变化法获得雅可比矩阵.通过连杆间力和力矩的递推求得力雅可比矩阵以验证机械手建立的正确性.然后在ADAMS中对机械手运动进行仿真使用后处理模块,在各个关节处分别添加驱动函数,并验证了该机制的可行性.