倾转四旋翼自主降落的设计与仿真

• 作者: 修素朴 元海文 文元桥 肖长诗 詹文强
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 倾转 降落 解耦控制 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 1676-1685
• 页数: 10页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0135

摘要

针对四旋翼飞行器欠驱动性,提出一种用于自主降落的倾转四旋翼模型.该模型通过使用四个舵机对电机方向的控制来对位置(y)和姿态(roll)进行解耦,可实现倾斜悬停与倾斜飞行,增大了无人机的灵活性,提高了对无人机的位置和姿态的精确控制,使得跟踪和降落效果得到了提高.选取5次多项式来规划轨迹,以求鲁棒性强、距离最优.运用Matlab/Simulink对倾转四旋翼模型分析并验证,结果表明具有该结构的飞行器能够更加快速、准确地降落在斜面或移动平台上.