无无人驾驶汽车局部路径规划算法研究

• 作者: 彭晓燕 谢浩 黄晶
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 无人驾驶汽车 避障 路径规划 代价函数 实车实验
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 1-10
• 页数: 10页
• 字数: 6998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.01.001

摘要

无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等.本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径.针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数.使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性.最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在"远飞"无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验.实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭晓燕	湖南大学机械与运载工程学院	27	274	9.0	16.0
2	黄晶	湖南大学机械与运载工程学院	39	264	10.0	14.0
3	谢浩	湖南大学机械与运载工程学院	1	2	1.0	1.0