基于改进型卡尔曼滤波的运动载体姿态估计

• 作者: 徐鑫 赵鹤鸣
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态估计 数据融合算法 改进型卡尔曼滤波 惯性测量单元
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1279-1284
• 页数: 6页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.09.009

摘要

针对MEMS陀螺零偏导致运动载体姿态精度下降的问题,本文以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心,提出了一种基于改进型卡尔曼滤波的姿态估计算法.采用欧拉角作为姿态解算的基础,通过惯性测量单元(IMU)测量运动载体的姿态数据,采用改进型卡尔曼滤波,对陀螺仪和加速度计数据进行融合,并实时估计陀螺零偏.实验结果表明,本文提出的算法能够获得较高精度的姿态信息,抑制MEMS陀螺零偏引起的姿态发散,可以准确地表示运动载体在静态和动态情况下的方位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵鹤鸣		140	1024	17.0	23.0
2	徐鑫		9	11	2.0	3.0