无人机编队自适应鲁棒控制

• 作者: 严浩 李炳乾 王发威 陈为伦
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 固定翼无人机 领导—跟随编队 不连续投影自适应律 自适应干扰观测器 编队鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 38-45
• 页数: 8页
• 分类号: V249.1
• 字数: 5850字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2020.03.008

摘要

针对固定翼无人机编队飞行过程中的参数摄动和不确定性问题,设计了一种领导—跟随编队自适应鲁棒控制方法.首先建立了领导—跟随编队模型和无人机运动模型,并对不连续投影自适应律的性质进行证明;然后设计内环鲁棒控制律对编队外环控制产生的指令信号进行跟踪,在鲁棒控制律的设计过程中,引入参数自适应律对参数摄动进行在线估计,设计自适应干扰观测器对不确定性进行观测和补偿,并选取李雅普诺夫函数进行了稳定性分析;最后仿真表明所设计方法能够有效实现无人机编队鲁棒控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王发威		12	49	5.0	6.0
2	李炳乾		15	37	5.0	5.0
3	严浩		1	0	0.0	0.0
4	陈为伦		1	0	0.0	0.0