基于自适应粒子群算法的FS20N机器人时间最优轨迹规划

• 作者: 何建成 李林升 林国湘
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 自适应粒子群 时间最优轨迹 轨迹规划 五次多项式插值 罚函数
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 工业机器人
• 页码范围: 192-195
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2020.01.056

摘要

针对通用型机器人,以运行时间最短为目标,提出一种基于自适应粒子群(APSO)时间最优轨迹规划算法.在关节空间轨迹规划中,逆解得到关节变量与时间的关系,以此建立五次多项式关节变量与时间的插值轨迹.然后,利用罚函数对其关节角度、关节速度、关节加速度进行处理,同时以插值关节各点间的时间间隔之和为优化目标,采用自适应粒子群算法进行优化求解,得到时间最优的轨迹.最后,利用MATLAB仿真软件,建立川崎FS20 N仿真模型进行验证,得到运行平稳且时间最优的运行轨迹图,仿真结果验证了该算法在轨迹规划中的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林国湘	南华大学机械工程学院	54	197	8.0	10.0
2	李林升	上海电机学院电气学院	4	0	0.0	0.0
3	何建成	南华大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0