便携式反恐排爆机器人

• 作者: 孙家升 张涵 牟春鹏 陶卫军
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机器人 结构设计 动力学分析 仿真实验
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 86-90
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2020.08.017

摘要

为改善现有的排爆机器人结构设计复杂、成本高、难以大量推广应用的问题,研制一种远程电脑操控的便携式反恐排爆机器人.采用拉格朗日方程建立排爆机器人越障时的动力学方程,对机器人进行Matlab动力学仿真,验证动力学性能,并对机器人样机进行爬坡实验、模拟排爆实验测试.机器人底盘采用履带式底盘配合前摆实现复杂环境下的越障;机械臂采用推杆电机形成5自由度的串联机械臂构型实现轻量化设计.实验结果证明:便携式的反恐排爆机器人能在可视条件下进行人为遥控排爆,具有较好的应用推广价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
2	牟春鹏	南京理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	孙家升	南京理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	张涵	南京理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0