面向AUV水下移动对接的实时路径规划方法

• 作者: 刘开周 时常鸣 赵宝德 赵洋
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下机器人(AUV) 混合整数线性规划 实时路径规划 水下移动对接
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 148-152
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.05.028

摘要

自主水下机器人(AUV)与移动对接平台之间的实时路径规划,是AUV与移动对接平台进行自主对接的使能技术之一.针对复杂动态环境下AUV与水下移动平台对接的实时性和终端姿态需求,研究了一种基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)的AUV与水下移动平台对接的实时路径规划方法.利用对障碍物约束、AUV本体约束进行相应的分析和线性化,根据多个对接阶段的需求设计了距离收敛、时间最优和姿态最优等不同的目标优化函数,建立了移动对接目标函数,形成相应的多约束线性规划模型,实现对AUV加速度优化,得到满足所有约束且目标函数最优的实时优化路径.最后,在充分考虑AUV实际的动力学模型下的仿真实验分析,验证了此方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘开周	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	218	8.0	14.0
5	赵洋	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	15	36	3.0	5.0
9	时常鸣	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	0	0.0	0.0