轮式牵引机器人优化设计及运动特性分析

• 作者: 刘娜娜 吴伟 李博 马广志
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式牵引机器人 优化设计 ADAMS/Simulink联合仿真 运动特性
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真模型/系统置信度评估技术
• 页码范围: 918-926
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0631

摘要

为定量评价轮式牵引机器人在同一管径水平井内的动态运动特性与越障性能,建立了轮式牵引机器人爬行模块的受力模型,优化了结构及尺寸参数,实现了机器人ADAM整体建模,并构建了对象机器人驱动机构、支撑机构及牵引阻力的imulink控制模型.提出了轮式牵引机器人的ADAMS/Simulink联合仿真建模方法,进行了对象机器人运动特性及越障性能仿真分析.仿真结果表明结构优化后提高了该型机器人在水平井内的动态运动特性,验证了其较好的越障能力,且仿真计算与理论分析结果基本一致.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴伟	西安石油大学机械工程学院	40	447	9.0	20.0
2	李博	西安石油大学机械工程学院	16	34	3.0	5.0
3	刘娜娜	西安石油大学机械工程学院	6	17	2.0	4.0
4	马广志	西安石油大学机械工程学院	3	2	1.0	1.0