基于改进ILOS引导律的船舶循迹控制

• 作者: 余文曌 徐海祥 李超逸
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱船舶 循迹控制 ILOS引导律 艏向滑模控制 Lyapunov稳定性
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 1108-1112
• 页数: 5页
• 分类号: U675.91
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2020.06.032

摘要

缓变环境力导致欠驱船舶在循迹过程中产生横向偏差,如何在较好消除横向偏差的同时保证系统快速响应已成为研究欠驱船舶循迹控制的新难题.文中针对该问题,提出了一种改进的(In-tegral line-of-sight,ILOS)引导律算法,并结合纵向PI控制器和首向滑模控制器来实现欠驱船舶的循迹控制,其稳定性通过Lyapunov分析得到证明.通过仿真验证了该改进控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海祥		57	166	7.0	9.0
2	余文曌		20	44	4.0	6.0
3	李超逸		2	0	0.0	0.0