基于分布式自适应的多智能体容错一致性控制

• 作者: 张普 薛惠锋 高山
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 领航者-跟随者 多智能体编队 自适应控制 容错一致性 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 电子电气工程与控制
• 页码范围: 274-286
• 页数: 13页
• 分类号: V279|TP237.2
• 语种: 中文

摘要

针对“领航者跟随者”的多智能体编队,由于领航者系统出现故障引起编队通讯中断而不能完成任务的问题,提出了一种基于一致性理论的分布式自适应控制方法,用于解决该问题.首先,以一个位于顶点的智能体作为领航者,其余3个位于同一条线上的智能体作为跟随者,由此所构成的三角形编队作为被控对象.其中,领航者速度方向作为编队的前行方向,跟随者位于领航者之后.其次,基于图论,对智能体局部信息参数进行分布式自适应更新,并设计分布式自适应控制律,用于弥补多智能体编队中领航者故障所造成的影响.同时,根据相邻智能体的局部信息,设计整体分布式自适应容错控制律,进一步通过构建合理的Lyapunov函数,证明所设计控制器的稳定性,以及“领航者跟随者”之间相对横向以及相对纵向的距离误差均收敛于固定常数.最后,仿真验证表明:所提出的自适应控制方法具有良好的鲁棒性,这也为工程实践提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛惠锋	西北工业大学自动化学院	309	3851	31.0	46.0
2	高山	西北工业大学自动化学院	5	4	1.0	1.0
3	张普	西北工业大学自动化学院	6	13	2.0	3.0