基于粒子滤波的水库清淤机器人初始姿态对准解算方法

• 作者: 倪福生 沈圆 王勇
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 捷联惯导 粒子滤波 初始对准
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 1087-1090,1107
• 页数: 5页
• 分类号: TN966
• 字数: 2733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2020.05.018

摘要

水库清淤机器人可以清除淤积在水库底部的泥沙,以保证水库库容.惯性导航能够不依赖于外界信息,进行自主定位,捷联惯导具有可靠性高、成本低以及使用方便的特点,选取捷联惯导作为水库清淤机器人的定位方式.论文分析了捷联惯导失准角误差以及速度误差,建立了初始姿态对准误差校正模型,应用粒子滤波法对其进行求解,提高了初始对准精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪福生		21	42	4.0	5.0
2	王勇		4	1	1.0	1.0
3	沈圆	河海大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0