面向管道机器人的非对称惯性驱动系统及其动力学特性

• 作者: 刘佳佳 刘大伟
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 管道机器人 惯性驱动 非圆齿轮 非对称惯性力 行走动力学
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2189-2195,2205
• 页数: 8页
• 分类号: TH132
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.18.006

摘要

针对恶劣管道作业环境,提出了一种由非圆齿轮和双轴偏心块组成的非对称惯性驱动机器人.阐明了同性干摩擦环境中机器人的惯性驱动原理,研究了非圆齿轮偏心率、阶数以及非圆齿轮与偏心块间相位角对惯性力的影响规律,获得了适合同性摩擦条件的非对称惯性力激发原则;通过数值方法求解出水平和倾斜管道中机器人的动力学模型,分析了机器人平均移动速度随系统参数的变化规律.研究结果表明:随机器人与偏心块的质量比和管道倾角(机器人爬坡状态)的增大,机器人移动速度减小;随电机角速度、非圆齿轮偏心率、偏心块回转半径以及管道支承力的增大,机器人移动速度先增大后减小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘大伟		26	131	6.0	11.0
2	刘佳佳		3	3	1.0	1.0