巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析

• 作者: 李星晓 李晨蕊 李艳杰 眭晋
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: 六自由度机械臂 D-H法 运动学 蒙特卡洛法 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 技术创新与应用
• 页码范围: 203-206
• 页数: 4页
• 字数: 3658字
• 语种: 中文

摘要

针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳杰	沈阳理工大学机械工程学院	33	163	7.0	11.0
5	眭晋	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	1	1.0	1.0
9	李星晓	沈阳理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
10	李晨蕊	内蒙古北方重工业集团有限公司南京研究院	1	0	0.0	0.0