基于显式模型预测控制的无人船航迹控制方法

• 作者: 陈天元 袁伟 俞孟蕻
• 来源期刊: 船舶工程
• 关键词: 无人船 航迹控制 视线制导算法 显式模型预测控制 实时性
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 智能船舶
• 页码范围: 122-127
• 页数: 6页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2020.09.22

摘要

针对模型预测控制在线计算量大,难以满足无人船实际航行中的实时性要求的问题,提出一种基于显式模型预测控制的航迹控制方法.首先利用视线制导算法(LOS),根据无人船当前位置和期望航迹信息,设计无人船艏摇角的参考值,将无人船航迹控制简化为艏向控制.其次,将显式模型预测控制算法应用于无人船艏向控制问题中,该算法既保持了模型预测控制方法的优势,又提高了计算速度.最后通过仿真试验验证了所提出的方法可以显著提高无人船航迹控制的实时性.