基于粒子滤波的运动机器人目标定位

• 作者: 张彦军 杨汀汀 邢关生
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动目标 粒子滤波 目标定位
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 103-107
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1903287

摘要

机器人完成各种应用的前提是准确获知自身及运动目标的相对位置,由于机器人在运动控制的过程中自身携带的传感器获取的位置和角度信息存在误差,会导致移动机器人在目标定位过程中出现误差.为提高定位的准确性,提出了基于相对定位的方法,建立目标运动的相对运动模型,并基于观测距离和角度的测量方程运用粒子滤波方法对运动目标进行定位,实验与仿真结果表明,在不同强度的非高斯噪声影响下,粒子滤波算法都能够有效的对其进行定位,且具良好的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦军		41	188	7.0	11.0
2	杨汀汀		1	0	0.0	0.0
3	邢关生		3	3	1.0	1.0