无人驾驶车辆轨迹跟踪控制研究

• 作者: 吴晟博 曹理想
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人车辆 运动学模型 轨迹跟踪 LQR
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 51-53
• 页数: 3页
• 分类号: U471
• 字数: 1257字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.01.016

摘要

为了提升智能车辆在轨迹跟踪控制中的性能,文章基于车辆运动学模型建立了一种带有前馈补偿和反馈最优控制策略的线性二次型调节器(LQR)轨迹跟踪控制算法.并通过搭建Carsim/Simulink联合仿真模型,验证该算法在不同工况下的轨迹跟踪效果.结果表明,该算法在不同车速和不同路面附着条件下都能保证无人驾驶车辆准确地跟踪参考轨迹,且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴晟博	长安大学汽车学院	1	0	0.0	0.0
2	曹理想	长安大学汽车学院	1	0	0.0	0.0