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基于SSD算法的电力巡线机器人障碍物识别
基于SSD算法的电力巡线机器人障碍物识别
作者:
刘宇
张迅
毛先胤
王云
马晓红
鲁彩江
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器视觉
巡线机器人
障碍物识别
SSD
摘要:
电力巡线机器人常常工作于野外,周围有树木等环境干扰.同时,野外环境下,早晚太阳的照射角度和光照强度都有很大变化.而机器人在运动过程中,障碍物距离机器人的距离也在发生变化,这样会造成障碍物在图像空间中的尺度发生变化.这些光照变化和障碍物尺度的变化都会对识别的准确率造成巨大的挑战.针对这些挑战,提出采用深度学习领域的Single Shot Multi-Box Detector(SSD)算法来识别电力线障碍物.SSD算法可以自学习出对光照不敏感的特征,同时不同尺度的feature map可以识别不同尺度下的障碍物,可以克服光照和尺度变化带来的影响.由于SSD网络深度较深,容易出现梯度消失问题,在原有的SSD算法的基础上,在卷积层后面增减了BatchNormalization层,从而避免了梯度消失,同时加快了网络收敛速度.
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架空电力线
故障探测
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障碍物检测
除冰机器人
小波模极大值算法
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内容分析
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期刊文献
内容分析
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相关文献总数
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文献信息
篇名
基于SSD算法的电力巡线机器人障碍物识别
来源期刊
自动化与仪器仪表
学科
工学
关键词
机器视觉
巡线机器人
障碍物识别
SSD
年,卷(期)
2020,(5)
所属期刊栏目
理论创新
研究方向
页码范围
45-48
页数
4页
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.05.045
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王云
西南交通大学机械工程学院机电测控系
10
47
2.0
6.0
2
毛先胤
贵州电网有限责任公司电力科学研究院
19
13
2.0
2.0
3
马晓红
贵州电网有限责任公司电力科学研究院
22
23
3.0
3.0
4
刘宇
贵州电网有限责任公司电力科学研究院
7
3
1.0
1.0
5
张迅
贵州电网有限责任公司电力科学研究院
12
9
2.0
2.0
6
鲁彩江
西南交通大学机械工程学院机电测控系
5
0
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传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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共引文献
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参考文献
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节点文献
引证文献
(0)
同被引文献
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二级引证文献
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1987(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1988(1)
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参考文献(0)
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二级引证文献(0)
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机器视觉
巡线机器人
障碍物识别
SSD
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
自动化与仪器仪表
主办单位:
重庆工业自动化仪表研究所
重庆市自动化与仪器仪表学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-9227
CN:
50-1066/TP
开本:
大16开
出版地:
重庆市渝北区人和杨柳路2号B区
邮发代号:
78-8
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
9657
总下载数(次)
37
总被引数(次)
30777
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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