基于D-H算法的移动机械臂正运动学研究

• 作者: 刘海龙 吴海波 胡建浩 魏丽君
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 物理学
• 关键词: 改进梯度投影算法 移动机械臂 冗余自由度 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 计量仪器科研与实践
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: O3
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2020.10.001

摘要

移动机械臂系统由移动平台和机械臂两个子系统构成,二者的结合引入了较强的动力学耦合,增加了移动底盘且缺少固定基座,与固定式机械臂相比,移动机械臂具有自由度高、稳定性差等特点,因此其运动学和轨迹规划问题一直是研究的热点,本文在D-H参数法建立的坐标系运动参数的基础上,用梯度投影法进行逆运动学分析.基于极值法求比例因子,引入可优化度和自运动限制因子来对其进行描述,针对极值法存在可能使关节加速度超限的问题,提出了考虑关节加速度约束的新算法.介绍了笛卡尔空间轨迹规划的方法.最后对逆解算法进行了仿真对比,验证了新算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴海波		8	80	5.0	8.0
2	刘海龙		6	12	3.0	3.0
3	魏丽君		1	0	0.0	0.0
4	胡建浩		1	0	0.0	0.0