考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制

• 作者: 刘子明 李阳 陈庆盈
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 解耦式主动脚轮 全向移动机器人 打滑干扰 卡尔曼滤波 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2247-2253
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.18.013

摘要

基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法.建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信息对滑动参数进行估计;根据反步法设计轨迹跟踪控制器,利用Lyapunov定理证明闭环系统的稳定性,并依据极点配置的方法实现控制参数的整定.仿真与实验结果表明:该控制方法能够使全向移动机器人在复杂室内地面稳定地跟踪设定轨迹.