基于液压伺服系统的机械臂位置自抗扰控制研究

• 作者: 林希
• 来源期刊: 液压气动与密封
• 学科: 工学
• 关键词: 液压机械臂 位置自抗扰控制 位置伺服 AMESim-MATLAB
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: TH137|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0813.2020.12.016

摘要

鉴于传统串联式关节伺服电机驱动的机械臂负载能力小,机械臂末端误差累计大,该文设计了一种基于液压缸伺服驱动的串联式机械臂.针对液压缸非线性、摩擦力、以及抗干扰等因素的影响,提出了位置自抗扰控制(ADRC)算法,提高了机械臂位置精度及系统抗干扰能力.首先,设计了串联机械设计原理示意图,并介绍了控制要求;其次,以机械臂为研究对象,建立机械臂D-H坐标系,分析了机械臂的运动学;再次,就机械臂液压缸位置伺服系统设计了基于ADRC的高精度位置伺服控制算法;再次利用AMESim-MATLAB软件搭建机械臂仿真模型,并对比常规PID与ADRC算法对机械臂位置控制精度的影响;最后搭建实际机械臂液压缸位置跟踪控制实验平台,实验结果表明基于ADRC算法位置伺服控制精度高,提高了系统抗干扰能力,为今后实际机械臂位置高精度控制提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林希		14	32	2.0	5.0