基于Q-学习的果园机器人避障算法研究

• 作者: 张家瑞 李鹏举 毛鹏军 耿乾 黄传鹏
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 激光雷达 Q-学习 路径规划 避障 机器人 果园
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: S126|TP242
• 语种: 中文

摘要

针对果园环境复杂、自动化程度低的问题,提出了基于Q-学习的果园机器人避障算法.该果园机器人搭载了激光雷达传感器.为了降低激光雷达数据的冗余度,首先对激光雷达数据进行截取,保留了机器人前进方向上一定角度内的数据,再将激光雷达的数据栅格化,采用数据差的方式标记出障碍物,将所有障碍物补齐为规定的正方形;然后,建立果园机器人的差速模型,对Q-学习的R值表、动作空间和动作选择策略进行建模,使得果园机器人能在果园路径规划过程中所获奖赏最大.MatLab仿真结果表明:该方法能够规划出一条较优路径.室内试验表明:机器人能平稳地避开所设障碍物,到达指定终点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛鹏军		75	407	11.0	16.0
2	李鹏举		4	0	0.0	0.0
3	耿乾		4	0	0.0	0.0
4	张家瑞		9	6	1.0	2.0
5	黄传鹏		6	0	0.0	0.0