基于四元数的医用机器人定位准确度评价

• 作者: 孟祥峰 张超 李佳戈 王晨希 王权 王浩
• 来源期刊: 中国医疗设备
• 学科: 工学
• 关键词: 医用机器人 定位准确度 质量评价 四元数
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 专论——医用机器人关键质量评价技术和评价体系研究
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1633.2020.09.006

摘要

目的 研究使用四元数法评价医用机器人的定位准确度,为建立医用机器人专用标准提供信息.方法 选取图像引导式手术机器人产品,在机器人坐标系和工具坐标系下分别测量同一组空间靶点(共40个)的位置,使用四元数法进行坐标系转换,计算定位误差,分析影响定位误差的因素.结果 四元数模型的比例因子和空间靶点数量对结果有重要影响.比例因子不能简单默认为1,应根据实际测量值进行计算;各个靶点定位误差的方差与空间靶点数量呈反比.结论 四元数法作为一种解析方法,有助于评价医用机器人定位准确度,未来标准中应明确比例因子、靶点数量等参数的设置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王权		32	91	5.0	6.0
2	孟祥峰		46	66	4.0	5.0
3	王浩		43	58	3.0	4.0
4	王晨希		18	58	4.0	7.0
5	张超		18	21	3.0	4.0
6	李佳戈		36	114	5.0	9.0